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      日常期货交易必备工具有行情系统与交易软件,客户需通过期货经纪公司提供的下载网址安装软件,以便实时查看行情与账户情况。

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      此外,收集相关市场信息,关注期货与现货价格之间的紧密联系,了解影响价格的非供求因素,如金融货币、政治、政策、投机、心理预期等,这些信息可通过各大期货公司网站及期货专业网站获取。

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      持仓量指买与卖双方未平掉的头寸总合,显示买持仓与卖持仓的比例,对行情影响较大。

      在分析K线图时,由于期货价格波动较频繁,建议更多参考分时图,如5分钟K线图,同时根据个人交易习惯进行调整。

      期货交易策略与技巧需要根据自身情况在实践中不断探索与完善,了解并运用操盘手对成交量、持仓量及K线图等指标的精辟见解,可有效提高交易成功率。

      开启期货交易新时代

      新手怎么炒币?那些老手不愿意告诉你的经验!

      最近比特币一直在飚涨,于是很多人蠢蠢欲动要炒比特币。

      但是,发财之路恐怕没有你想象的那么简单。

      炒币虽然高收益,也伴着高风险,一天涨跌都可能超过10%。

      作为币圈新手,一定要清楚地认识到币市的风险,还要学会必备的炒币技巧,同时必须有相应的心理准备,避免一些常见的炒币误区,尽量避免自己掉到坑里。

      然而,市面上有太多的交易方法、技巧,而究其根本无外乎三种赚钱方式:短线、中长线、定投。

      短线

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      适合人群:有时间充足看盘、能接受暴涨暴跌的波动、资金充裕的人群。

      新手如何炒WPS office的电脑版的下载网站怎么找:更赚钱的炒币方式你掌握了吗?

      中长线

      做中长线,不是单纯指买入就不管了,而是通过专注和勤奋,跟踪公司的成长,进而获取超额的收益,并对基本面有深度的分析,在行情走势中需要足够强大的心理承受能力,对未来趋势有一定看法,一旦看法和走势不一致,会产生巨大亏损。

      适合人群:没有时间盯盘、喜欢研究分析、对币种未来发展有充足信心、愿意去了解它背后的技术、发展前景等的人。

      定投

      定投是长期的求平均收益的方法,受牛熊市的影响比较小。

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      适合人群:工薪一组、对wps的官网最新的下载的地方在哪里感兴趣但没有时间去分析、每个月有固定闲余资金的人。

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      只要运用好以上的方式,赚钱应该不难,但关键还是币种的选择。

      经过大量的研究,我们认为短线可以尝试炒新币,而中长线和定投较为适合炒主流的货币,并且发现了这个优秀的区块链交易所。

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      区块链怎么赚钱怎么使用区块链赚钱

      区块链是基于代码的一种技术,主要用来给wps的官网最新的下载的地方在哪里加密,利用分布式技术来加强wps的官网最新的下载的地方在哪里对区块链的应用,是一种软件方面的应用,但在wps的官网最新的下载的地方在哪里中有了巨大的用处。

      因此,使用区块链赚钱就是使赚钱的工具应用区块链技术,相当于是用区块链赚钱,那么区块链怎么赚钱呢?自2018年以来,比特币非常火,甚至进入了普通大众的视线,比特币就是利用区块链赚钱的。

      其具体使用区块链赚钱的方式还有很多,如下所示:

      1、炒币:例如比特币,就是炒币的一种;

      2、推广赚佣金:推广区块链,如果被推广的用户进行交易,则推广者会获得佣金;

      3、技术支持:区块链说到底是一种技术,为区块链提供技术支持也是可以赚到钱的。

      区块链的四大核心技术

      区块链与传统的数据结构有所不同,区块链怎么赚钱都是基于这四大核心技术的,那么核心技术是哪些呢?四大核心技术有独特的数据结构、分布式的存储、密码学以及共识的机制。

      如何投资区块链?

      区块链的确是大势所趋,投资区块链可以从以下几个方面进行:

      1、进入区块链行业从事相关工作。

      现在还是早期,圈子还很小,同行业很容易接触到大佬。

      如果真的能在这个行业沉淀下来,不断积累行业认知,三五年后,你就是大佬,在行业会拥有更多的资源,对自己的职业与事业发展有巨大的益处。

      2、与区块链相半而生的是wps的官网最新的下载的地方在哪里市场,各种wps的官网最新的下载的地方在哪里如比特币、以太坊、莱特币等,从过去10年来看,这些币种的投资回报率相当高,比特币更是高达800万倍。

      因此从投资的角度看,可以拿部分资金投入到wps的官网最新的下载的地方在哪里中,两三年后,会有一个好的回报。

      3、另外一个,进行区块链创业。

      这条路也是最难走的路,看到别人发个币、圈钱上亿,自己可能会有心动,但真正去创业、为区块链世界添砖加瓦,要比想象中艰难的多,一切都要靠自己摸索,很容易迷失。

      因此,创业这条路,选择时要慎之又慎。

      其实,最好的投资就是投资自己的大脑,加强自己对区块链的认知,无论是否进入这个行业,我们都应该对这个新生事物充满好奇心,不错过这一次难得的机遇。

      区块链是什么,怎么用区块链赚钱?

      区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。

      所谓共识机制是区块链系统中实现不同节点之间建立信任、获取权益的数学算法。

      区块链的赚钱方法:

      1、推广赚佣金。

      区块链的做法是,首先注册交易所账号,生成自己的邀请链接,然后推广,有人通过你的链接注册了交易所并产生交易的话,你就有佣金。

      2、炒币。

      炒币就像炒股。

      炒币是区块链赚钱门槛最低的一种方式。

      3、挖矿官网wps的下载的方法的方法。

      比特币中的“挖矿”就是记账的过程。

      这个过程需要抢,抢到记账权机会就有奖励,奖励的东西是比特币。

      这个行为就是“挖矿”。

      4、开发钱包。

      钱包是区块链的基础设施,就像区块链的“支付宝”或“微信支付”。

      拓展资料:

      1、区块链(Blockchain)是比特币的一个重要概念,它本质上是一个去中心化的数据库,同时作为比特币的底层技术。

      区块链是一串使用密码学方法相关联产生的数据块,每一个数据块中包含了一次比特币网络交易的信息,用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。

      2、区块链诞生自中本聪的比特币,自2009年以来,出现了各种各样的类比特币的wps的官网最新的下载的地方在哪里,都是基于公有区块链的。

      3、2016年1月20日,中国人民银行wps的官网最新的下载的地方在哪里研讨会宣布对wps的官网最新的下载的地方在哪里研究取得阶段性成果。

      会议肯定了wps的官网最新的下载的地方在哪里在降低传统货币发行等方面的价值,并表示央行在探索发行wps的官网最新的下载的地方在哪里。

      中国人民银行wps的官网最新的下载的地方在哪里研讨会的表达大大增强了wps的官网最新的下载的地方在哪里行业信心。

      这是继2013年12月5日央行五部委发布关于防范比特币风险的通知之后,第一次对wps的官网最新的下载的地方在哪里表示明确的态度。

      区块链——网络百科

      普通人如何用区块链赚钱?区块链要怎么赚钱?

      区块链的出现是一种社会新潮。

      它预示着人类社会转型、改朝换代的新时代的到来。

      区块链的社会学基础是基于生物逻辑的自然、社会、技术的进化规律:分布式、去中心;从边缘到中心再到边缘,从失控到控制再到失控。

      区块链的技术基础是分布式网络架构,正是因为分布式网络技术的成熟,去中心、弱中心、分中心及共享、共识、共担的组织架构、商业架构和社会架构才有可能有效建立起来。

      第一、炒币。

      炒币是区块链赚钱门槛最低的一种方式。

      大家最熟悉的就是比特币。

      比特币从诞生到现在,已经涨了四万倍。

      除了比特币,还有很多wps的官网最新的下载的地方在哪里,例如以太币等等。

      炒币分一级市场(ICO)和二级市场(交易所)。

      一级市场就像为某个项目的天使轮投资,一般是WPS office的官网的下载的地址的方法行家玩的;二级市场就是到交易所买币,像买股票一样,低入高出。

      第二、商贩。

      区块链是全球性的市场。

      每个币种在每个平台每个时间段的价格不一样。

      很多人可以像小商贩一样,从价格低的平台搬到价格高的平台去卖,赚差价。

      这种区块链赚钱方式的门槛较低。

      不过现在出现团队化商贩,利用软件来操作,快狠准。

      第三、推广赚佣金。

      这种方式就像淘宝客,把淘宝的商品链接推广出去,成交了就可以分佣金。

      区块链的做法是,首先注册交易所账号,生成自己的邀请链接,然后推广,有人通过你的链接注册了交易所并产生交易的话,你就有佣金。

      这种区块链赚钱方式门槛也比较低。

      第四、挖矿。

      比特币中的“挖矿”就是记账的过程。

      这个过程需要抢,抢到记账权机会就有奖励,奖励的东西是比特币。

      这个行为就是“挖矿”。

      挖矿需要设备,专业的矿机。

      这种区块链赚钱方式门槛稍微高一些。

      第五、技术支持。

      给一些团队和企业提供区块链技术支持。

      这种区块链赚钱方式门槛高,需要有技术基础。

      第六、开交易所(交易网站)。

      开交易网站,让大家来交易,收取手续费。

      门槛高。

      第七、开发钱包。

      钱包是区块链的基础设施,就像区块链的“支付宝”或“微信支付”。

      主要经营流量。

      门槛高。

      第八、做区块链项目。

      比如发币。

      例如以太坊。

      以太坊基金会募集了1800万美金启动资金,然后自己留了1000万以太币。

      他们的玩法是这样的,首先把募集资金花掉,主要是给开发人员。

      等开发人员开发出核心技术之后,以太币就升值。

      然后就消费以太币,花掉900万个以太币,以太币就流通起来了。

      剩下100万个以太币估值1亿美元;B、研究区块链应用。

      这种区块链赚钱方式门槛很高。

      第九、基础设备供应商。
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      区块链火起来,不管是挖矿还是其他,都需要设备。

      例如生产矿机和芯片。

      例如生产硬件和软件的比特大陆,一年收入几十亿美金。

      这种区块链赚钱方式门槛太高。

      新手投资wps的官网最新的下载的地方在哪里(区块链)入门指南,看这篇就够了

      区块链和wps的官网最新的下载的地方在哪里投资相对其他投资方式入门门槛比较高,很多朋友都是想去投资wps的官网最新的下载的地方在哪里而不知道从哪里开始、也不知道该学习些什么。虽然51币说在“新手玩币”版块更新了不少相关知识,但都不够系统化

      这次我们就将区块链和wps的官网最新的下载的地方在哪里投资相关资料做一个系统化的整理归纳,让大家更快、更方便的了解和投资wps的官网最新的下载的地方在哪里

      1、了解区块链和wps的官网最新的下载的地方在哪里

      无论你投资什么前提一定都是要了解它,区块链和wps的官网最新的下载的地方在哪里也是一样。现在网上关于区块链相关的介绍很多,有的太深奥、有的不够全面,我个人认为比较好的是火币出品的视频《区块链100问》

      100个视频,全部都是区块链相关知识,包括:比特币诞生、运行原理、区块链常见问题、挖矿、钱包介绍等,而且都是动画视频的形式,大家更容易理解。虽然讲的不够细致,但可以让你初步了解wpsWPS office官网下载的网址是什么的官网最新的下载的地方在哪里和区块链

      2、选择交易平台

      对wps的官网最新的下载的地方在哪里有了了解后,可以尝试在交易平台少量购买wps的官网最新的下载的地方在哪里,体验下流程。

      wps的官网最新的下载的地方在哪里的买卖都要通过交易平台来完成,相当于股票市场的证券交易所。

      交易平台建议选择大型交易平台,币种全面、交易方便、资金安全也有保障

      推荐以下三个平台:币安、火币、OKEX(排名不分先后)

      3、选择钱包

      如果把wps的官网最新的下载的地方在哪里比作现金,钱包就相当于银行卡,用来存储wps的官网最新的下载的地方在哪里。
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      钱包分为很多种类,现在使用最多的是手机APP钱包(轻钱包)。

      钱包也分类型,不同类似的wps的官网最新的下载的地方在哪里不能转入到同一钱包,如:imtoken是以太坊钱包,那么就只能存储以太坊和基于以太坊发行的代币,不能其它币种

      现在也有号称支持所有wps的官网最新的下载的地方在哪里的钱包,但这类钱包大多还不完善。

      当然,我们购买wps的官网最新的下载的地方在哪里后可以不存入钱包,就直接放在交易所账户,即可以省手续费也没那么麻烦,像火币、OKEX等大型交易所都是比较安全的,我个人基本都是把wps的官网最新的下载的地方在哪里放在交易所中

      4、确定投资计划

      在投资wps的官网最新的下载的地方在哪里前首先我们要确定自己投资计划,打算投入多少钱、能够接受多大亏损,期望回报是多少,投资时限是多久,确定好之后再去投资。wps的官网最新的下载的地方在哪里属于高风险、高收益投资产品,新手阶段拿出不影响自己生活的闲钱投资即可,投资没有金额限制、最低几百块都可以

      等真正了解市场后再适当加大投资金额,但也要记得投资金额要控制在自己承受范围内

      5、选择投资币种

      选好交易平台、确定投资计划后就可以购买wps的官网最新的下载的地方在哪里了,那这么多的wps的官网最新的下载的地方在哪里我们该买哪个呢?第一次买币建议选主流币,可以在市场排名前20或大家公认的价值币中选出几个你顺眼的币

      去了解下这些币是干嘛的、有没有什么实际价值,最近有什么影响币价走势的消息等等

      搞懂这些问题后再去购买,购买前一定要注意入手价格

      6、常用工具、网站

      1,非小号:可查看各币种、交易所相关信息,包括币价、历史价、涨跌幅度、流通量、排名等信息

      2,AICoin:功能与非小号类似,aicoin的K线十分方便、好用,看K线图首选

      3,币世界:实时更新各类区块链、wps的官网最新的下载的地方在哪里相关新闻资讯

      4,金色财经:比较全面的区块链媒体平台,包括快讯、新闻、行情、名家专栏等

      7、学习更多相关知识

      有以上6点作为基础就算初步学会了wps的官网最新的下载的地方在哪里投资,但想要真正通过投资wps的官网最新的下载的地方在哪里赚钱我们还要学习更多知识。最重要的两点是加深对区块链的了解和技术分析(K线)

      这两者范围太广、也不是一朝一夕就可以学会的,我就不做介绍了,K线知识网上可以找到很多、区块链方面随着咱们投资时间变长、了解币种变多、接触的相关事务越多会逐步加深了解

      Comex贵金属可以使用多种软件进行分析和交易,如MT4软件、期货交易软件等。

      详细解释:

      Comex贵金属是全球重要的贵金属交易场所之一,投资者在分析市场动态和执行交易操作时,通常会使用一些专业的软件工具来提高效率和准确性。

      以下介绍其中几种常用的软件。

      一、MT4软件

      MT4是一款非常受欢迎的交易软件,广泛用于全球金融市场的分析和交易。

      该软件提供了实时行情、技术分析和交易功能,能够帮助投资者对Comex贵金属的价格走势进行实时监测和分析。

      其界面友好,操作简单直观,适合初学者和专业交易者使用。

      二、期货交易软件

      对于参与期货交易的投资者来说,期货交易软件是必备工具。

      这类软件可以提供实时的期货行情、交易数据以及市场分析等信息。

      通过这些软件,投资者可以及时了解Comex贵金属期货的市场动态,进行实时的交易决策和操作。

      三、其他专业软件

      除了上述两种软件外,还有一些专业的金融分析软件,如股票分析软件、贵金属分析软件等,也可以用于Comex贵金属的分析和交易。

      这些软件通常集成了多种分析工具和技术指标,可以帮助投资者更深入地研究市场动态和趋势。

      这些软件各有特点和优势,投资者可以根据自己的需求和偏好选择合适的软件来辅助分析和交易Comex贵金属。

      在选择软件时,建议投资者注意软件的实时性、安全性以及用户评价等方面,以确保获得准确及时的信息,降低投资风险。

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      ​​摘要

      WPS office的电脑版的下载网站怎么找是网络科技不断发展的产物,在WPS office的电脑版的下载网站怎么找相关犯罪频发的背景下,WPS office的电脑版的下载网站怎么找法律属性的界定就成为刑法适用的基础性问题。根据我国现行法律的规定,WPS office的电脑版的下载网站怎么找不具有货币地位。WPS office的电脑版的下载网站怎么找具有双重属性:计算机数据是其物理属性,财产是其本质属性。WPS office的电脑版的下载网站怎么找可以解释为我国刑法保护的“财产”。对于非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找的行为,以计算机犯罪进行规制存在一定的局限性和不合理之处。根据财产属性和行为方式选择适用不同的财产犯罪罪名,既符合非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为的本质,也符合罪责刑相适应原则,还能妥善保护被害人的财产权益。在计算非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找犯罪的犯罪数额时,以实施犯罪行为当天的交易均价为依据更为合适。

      关键词:WPS office的电脑版的下载网站怎么找  财产犯罪  计算机犯罪  犯罪数额

      网络科技的发展给立法和司法提出了严峻的挑战。其表现之一是,网络科技增加了财产的种类和形式,在已经到来的数字经济时代,财产的载体发生了变化,立法中的“财物”概念面临须重新诠释的问题。随着以数据为载体的WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价值为更多的人所认知,以及其应用场景的增多,与WPS office的电脑版的下载网站怎么找有关的犯罪不断增多,主要涉及盗窃罪、诈骗罪、敲诈勒索罪、抢劫罪、洗钱罪、掩饰隐瞒犯罪所得罪、开设赌场罪等。近年来,对非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为的定性问题逐渐引起刑法学界的关注。由于人们对WPS office的电脑版的下载网站怎么找的法律属性还没有达成共识,因此刑法学界对非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为的刑法定性众说纷纭,而司法实务界对相关案件的处理也是各不相同。

      一、问题的提出

      WPS office的电脑版的下载网站怎么找是计算机技术与金融创新相结合的产物,是以比特币、莱特币、以太坊等为代表的加密数字交易工具。WPS office的电脑版的下载网站怎么找是由个人或企业发行的、无国家信用支撑的货币。关于WPS office的电脑版的下载网站怎么找的名称,还有私人wps的官网最新的下载的地方在哪里、加密货币等不同的称谓。由于我国金融管理部门发布的相关文件将其称为“WPS office的电脑版的下载网站怎么找”,又加上要与法定wps的官网最新的下载的地方在哪里相区分,因此笔者在本文中也称其为“WPS office的电脑版的下载网站怎么找”。近年来,伴随WPS office的电脑版的下载网站怎么找应用场景的扩大,与之相关的刑事案件呈现出逐年上升的趋势。在中国裁判文书网搜索涉WPS office的电脑版的下载网站怎么找的刑事案件(不同案件使用了不同的称谓:有的称“wps的官网最新的下载的地方在哪里”,也有的称“WPS office的电脑版的下载网站怎么找”,还有一些案件使用了具体的币种名称,如比特币、以太坊等),截至2022年7月初,以“WPS office的电脑版的下载网站怎么找”为关键词,共搜索出2 946份刑事判决书或裁定书(并非所有案件的一二审裁判文书都上了网,有的案件只能搜出一审判决书,有的案件只能搜出二审裁定书);以“比特币”为关键词,共搜索出1 369份刑事判决书或裁定书;以“wps的官网最新的下载的地方在哪里”为关键词,共搜索出645份刑事判决书或裁定书。由于WPS office的电脑版的下载网站怎么找种类很多,甚至有些犯罪分子在实施诈骗等犯罪行为时还会编造根本不存在的“WPS office的电脑版的下载网站怎么找”名称,因此实际的相关犯罪案件数会远超搜索出的案件数量。其中,非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找的犯罪行为主要集中在诈骗、盗窃、敲诈勒索、抢劫、合同诈骗等罪名上。截至2022年7月初,以“WPS office的电脑版的下载网站怎么找”和“诈骗”为双关键词搜索,共搜索出545份刑事判决书或裁定书。以“比特币”和“诈wps的的官网的下载的入口是什么骗”为双关键词搜索,共搜索出429份刑事判决书或裁定书。在这些案件中,有些是以WPS office的电脑版的下载网站怎么找为幌子实施的诈骗犯罪,即以投资WPS office的电脑版的下载网站怎么找获利为噱头实施诈骗行为(有些案件因在形式上表现为传销而定性为组织、领导传销活动罪);有些案件是直接诈骗他人的WPS office的电脑版的下载网站怎么找。以“WPS office的电脑版的下载网站怎么找”和“盗窃”为双关键词搜索,共搜索出136份刑事判决书或裁定书;以“比特币”和“盗窃”为双关键词搜索,共搜索出289份刑事判决书或裁定书,其中不全是盗窃WPS office的电脑版的下载网站怎么找的案件,也包括以WPS office的电脑版的下载网站怎么找“矿机”与电力为犯罪对象的盗窃案件。总体来说,以WPS office的电脑版的下载网站怎么找为犯罪对象而实施的非法获取行为,盗窃和诈骗行为数量最多,敲诈勒索和抢劫行为次之。对非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为的定性,由于受对WPS office的电脑版的下载网站怎么找法律属性存在不同认识的影响,因此导致对类似的案件适用不同的罪名的现象,甚至存在不以犯罪论处的情形。以下几个案例可以凸显司法实务部门在认定非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为时存在的问题。

      案例一:“李某盗窃比特币案”。被告人李某受被害人周某雇佣在其手游工作室任职,负责处理以比特币为交易工具向外国网站购买苹果公司充值卡再返售国内客户的工作。李某因赌博而经济拮据,萌生盗取周某账户内比特币的念头。李某分多次将周某账户内的比特币转走,共计1.91308个,变现获利人民币4万多元。人民法院认定,比特币属于虚拟商品,有财产价值,李某盗窃比特币的行为侵犯了他人的财产权,构成盗窃罪。

      案例二:“戴某非法获取计算机信息系统数据案”。被告人戴某以被害人武某存放在区块链的比特币不安全为由,向其提供一款带“后门”的压缩软件,并向其传授使用该软件存放比特币的方法。后来,戴某通过非法手段获取了武某的比特币钱包的私钥,将其存放的188.2个比特币(购买时总价格人民币290多万元,被盗时市值人民币350多万元)转出,通过国内和国外交易平台以人民币300余万元的价格出售并提现。人民法院判决被告人戴某的行为构成非法获取计算机信息系统数据罪。

      案例三:“吴某破坏计算机信息系统案”。被告人吴某发现某WPS office的电脑版的下载网站怎么找交易平台存在“假充值”的漏洞,便利用技术手段攻击“假充值”漏洞,实施了虚假充值操作,从而导致几十万个泰达币归到自己的账号内。之后,吴某又将这些泰达币兑换成比特币和以太坊存入自己的电子钱包,造成该WPS office的电脑版的下载网站怎么找交易平台的技术维护方直接经济损失人民币4万元。人民法院判决被告人吴某的行为构成破坏计算机信息系统罪。

      上述案件中的行为在本质上其实都是盗窃行为,但被定性为不同的罪名,这在反映类案不同判现象的同时,也凸显出人们对WPS office的电脑版的下载网站怎么找本质属性的认知差异。同样,我国刑法学界对非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为的定性,也存在不同的观点。以盗窃WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为为例,有学者认为,比特币等WPS office的电脑版的下载网站怎么找属于财物,盗窃比特币的行为应定性为盗窃罪。也有学者认为,WPS office的电脑版的下载网站怎么找属于计算机信息系统中的编码,盗窃WPS office的电脑版的下载网站怎么找的行为应定性为非法获取计算机信息系统数据罪。还有学者认为,视行为方式的不同,两个罪名在不同的行为方式下都可以适用(在特定情况下只成立其中一罪,如果同时侵害两个法益,那么按照想象竞合犯处理)。由此,这种司法乱象与理论纷争凸显出以下问题:其一,WPS office的电脑版的下载网站怎么找的本质属性是什么?或者说它们是否属于刑法中的财产?这是一个涉及罪名选择甚至影响罪与非罪判断的基础性问题。其二,对通过各种手段非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找的行为,是以财产犯罪论处还是以计算机犯罪论处更为合适?其三,如果以财产犯罪论处,那么犯罪数额(WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价格)该如何计算?笔者拟从WPS office的电脑版的下载网站怎么找的双重属性分析入手,厘清其本质属性,并进一步探讨非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为的应然定性以及相关犯罪数额的计算依据问题。

      二、WPS office的电脑版的下载网站怎么找法律属性的界定

      (一)WPS office的电脑版的下载网站怎么找的含义及价值分析

      WPS office的电脑版的下载网站怎么找是与实物货币相对应的一个概念,是不以物质形式为载体的新型货币形式。WPS office的电脑版的下载网站怎么找是基于密码学和网络技术发展起来的加密货币,是依靠特定计算机算法(“挖矿”)产生的,通过竞争性记账、密钥验证等方法来保证去中心化安全运行的点对点加密数字交易工具。WPS office的电脑版的下载网站怎么找以计算机数据的形式存在于网络空间(电子钱包),并由加密技术来保证其安全性和专有性。在现实生活中,WPS office的电脑版的下载网站怎么找的取得方式除了“挖矿”外,还可以通过交易平台或者场外交易(如微信、QQ群等)取得。

      不同于我国正在试行的法定wps的官网最新的下载的地方在哪里,WPS office的电脑版的下载网站怎么找不是由国家主导发行的货币,没有政府的公信力和权威作为保障,也没有其他锚定物,其价值来源于什么呢?WPS office的电脑版的下载网站怎么找的原始获得当然是有成本的,不过,“挖矿”工作量(人力、物力等)虽然是一个不可忽视的因素,但是这些成本对其价格的影响并不是很大,更主要取决于公众共识,即WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价值取决于人们对其安全、匿名、保值等特性的接受程度,包括对WPS office的电脑版的下载网站怎么找的发行共识和流通共识。发行共识是指发行者与接受者之间的共识,即获得接受者的认可。这是货币共识的基础。流通共识是指人们接受其流通或者愿意选择使用某种货币。这决定货币的流通范围。从流通情况及购买力的角度看,一些具有代表性的WPS office的电脑版的下载网站怎么找如比特币、以太坊等,与国家信用货币类似,其价值取决于人们对它的信任。现实情况也证明了这一点,即WPS office的电脑版的下载网站怎么找取得了越来越多的公众共识,其价值随之也越来越大:首先,WPS office的电脑版的下载网站怎么找作为交易媒介可以在不少国家、不少场合作为支付手段而流通,并且使用的场合也越来越多,不少企业甚至包括一些跨国公司(如微软、戴尔、星巴克、特斯拉等)都开始接受WPS office的电脑版的下载网站怎么找作为支付手段,一些人甚至将其作为跨境转移资金或洗钱的手段。由于具有难以追踪、不易侦查的特点,因此WPS office的电脑版的下载网站怎么找作为一种支付方式在暗网或黑市交易中也同样受到青睐。其次,由于法定货币有时存在通货膨胀等问题,因此人们可能会选择多样化的投资组合,而比特币等WPS office的电脑版的下载网站怎么找的发行量是固定的,存在通货膨胀的可能性较小,因而也被视为具有抗风险能力的资产。基于对WPS office的电脑版的下载网站怎么找保值效果的信任,或出于投资、炒作等目的,参与WPS office的电脑版的下载网站怎么找交易的人越来越多。与股票一样,WPS office的电脑版的下载网站怎么找交易的频繁程度与其市场价格成正比例关系,交易量越大,价格越高。回顾WPS office的电脑版的下载网站怎么找交易价格的发展过程,虽然可以说是跌宕起伏,但是从长期看还是上涨的。以比特币为例,最早(2010年)用比特币交换商品时,每枚价值约0. 003美分,在曲线上升的趋势中,2021年上半年比特币价格曾一路狂飙,在4月中旬达到单枚价格6.37万美元,即使2022年其价格下跌较多,单枚价格也在2.3万美元左右。比特币的价格走势说明其公众接受程度正在逐年增强。

      (二)WPS office的电脑版的下载网站怎么找的法律属性之争

      WPS office的电脑版的下载网站怎么找法律属性的界定关系到罪名的选择甚至决定行为是否构成犯罪。关于WPS office的电脑版的下载网站怎么找是否属于货币,理论界存在“货币说”“准货币说”和“非货币说”3种学说。在我国相关管理部门不承认其为货币的前提下,对其法律属性依然需要做进一步的探讨。对此,主要存在以下几种不同的学说:“商品说”“数据说”“证券说”“财产属性说”等。其中,持“商品说”的学者认为,由于WPS office的电脑版的下载网站怎么找的开发需要物力(电力和计算机)和人力成本,凝结着人力劳动,还可以用来支付商品或劳务费用,具有使用价值和价值,因此,其具有商品的特征。另外,2013年中国人民银行、工信部等部门联合发布的《关于防范比特币风险的通知》也将比特币定性为“虚拟商品”,这就为持“商品说”者提供了一个规范根据。持“数据说”的学者认为,WPS office的电脑版的下载网站怎么找是在计算机网络上生成和流通的电子货币,在本质上属于计算机数据,应根据其数据属性对其进行法律保护。在司法实践中,有些法官在判决案件时持此种学说,如上述案例二就是以非法获取计算机信息系统数据罪认定行为人非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为的。持“证券说”的学者认为,根据《中华人民共和国证券法》(以下简称《证券法》)第2条的规定,证券包括股票、公司债券和国务院依法认定的其他证券,而“其他证券”应当是指除股票、债券外的具有证券属性的金融产品,在某些情况下WPS office的电脑版的下载网站怎么找具有一定的证券属性,其法律属性是有价证券。持“财产属性说”的学者认为,WPS office的电脑版的下载网站怎么找属于网络中的虚拟财产,与传统财物一样,有一定的价值属性,甚至可以通过支付、交易等方式向法定货币或现实的财产进行转化,因此属于财产。网络中的虚拟财产与现实生活中有形财产的区别仅在于存在的时空及形态不同,它们能够转化为现实财产,在财物性和利益性方面没有差别。我国司法实务界也有不少人持上述学说,如在上述案例一中李某盗窃比特币的行为就被人民法院定性为盗窃罪。

      上述几种学说都在某些方面反映了WPS office的电脑版的下载网站怎么找的一些特点,但仍不够全面。“商品说”反映了WPS office的电脑版的下载网站怎么找的经济学属性,但未对其法律属性予以精准描述。不过,承认WPS office的电脑版的下载网站怎么找为商品,意味着承认其有价值及交换属性,间接说明其具有财产属性。“数据说”只说明了WPS office的电脑版的下载网站怎么找的物理存在形式,没有揭示其本质属性。根据《中华人民共和国网络安全法》第76条第4项的规定,“网络数据,是指通过网络收集、存储、传输处理和产生的各种电子数据”。随着网络技术的发展,“数据”所包含的对象会越来越多,统称为“数据”的各种信息虽然在形式上相同,但是在本质并不一样,有的具有财产价值,有的具有商业价值,有的属于知识产权等。就“证券说”而言,WPS office的电脑版的下载网站怎么找确实具有一定的证券特征,但在WPS office的电脑版的下载网站怎么找交易市场中,它们并不被认为是证券产品,也不属于我国证券法规定的其他证券形式。应该说,“财产属性说”揭示了WPS office的电脑版的下载网站怎么找的本质属性。WPS office的电脑版的下载网站怎么找所代表的财产利益是人们追逐它的根本原因,行为人通过采用各种非法手段获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找,其目的都在于获取经济利益。因此,WPS office的电脑版的下载网站怎么找在本质上属于财产范畴,只是其存在形式与现实生活中的有形财产不同而已。在表现为计算机数据的物理属性下,WPS office的电脑版的下载网站怎么找属于价值来源于公众认同的新型财产形式。它们不是一般意义上的数据,而是具有双重属性的电子数据。

      (三)WPS office的电脑版的下载网站怎么找的本质属性——财产

      在WPS office的电脑版的下载网站怎么找所具有的双重属性中,财产是其本质属性,计算机数据是其形式特征。因此,对盗窃WPS office的电脑版的下载网站怎么找的行为,若从数据形式看,则可以按计算机犯罪定性;若从财产属性看,则应按财产犯罪定性。这也是在司法实践中会出现类案不同判的主要原因。

      1997年《中华人民共和国刑法》(以下简称《刑法》)第92条对“财产”作了列举加概括式的规定,其中第4项规定的财产是“依法归个人所有的股份、股票、债券和其他财产”。这里的“其他财产”属于兜底性规定。根据同类解释规则,“其他财产”应包含没有被列举的其他财产性利益。近年来,随着网络科技的发展,依存于网络的财产性利益种类越来越多,如网络游戏装备、QQ币、网络流量等,甚至还出现了具有货币功能的WPS office的电脑版的下载网站怎么找,它们与传统的有体物一样有价值且能满足人的一定需要。这些不断出现的新财产形式,无疑对刑法中“财产”和“财物”等词语的解释提出了新的要求,或者说,“其他财产”的外延会越来越大。在我国刑法中既有“财产”一词,也有“财物”一词。在财产犯罪及贿赂犯罪等具体罪名中,其罪状描述的犯罪对象都用的是“财物”一词。以财产犯罪为例,“侵犯财产罪”这一章的类罪名用的是“财产”,具体的罪名如盗窃罪、抢劫罪等在罪状描述时用的是“财物”。根据1997年《刑法》第92条的规定,“财产”的范围包括货币、财物和财产性利益,而(狭义)“财物”一般指货币和物品(有形物)。从词义看,“财产”的外延要大于(狭义)“财物”的外延,两者的区别主要在于是否包含财产性利益。

      WPS office的电脑版的下载网站怎么找是否可以解释为刑法中的财产?具体而言,WPS office的电脑版的下载网站怎么找是否可以解释为财产犯罪中的“财物”?即“财物”是否应包含财产性利益?这需要结合立法背景、司法解释和实践需要来分析。不少学者认为,财产犯罪的犯罪对象包括狭义的财物和财产性利益,刑法分则罪名中的“财物”概念并非仅包括狭义的有体物和财产性利益,而是包括一切值得动用刑法进行保护的财产,将虚拟财产解释为财物没有超出刑法用语可能具有的含义。“财产”与 “财物” 的含义基本相同。笔者赞同这种观点。其理由如下。

      其一,纵观历史发展过程不难发现,财物的外延与产业形态紧密相关。在工业化时代,刑法中的财物主要指有体物。随着社会经济的发展,电力、燃气等无体物出现,这些无体物在不断的争议中逐渐被承认具有财物属性。随着数字化时代的来临,人们意识到数据已成为新的生产要素或资源,其在价值创造与国力竞争等层面越来越占据重要的地位,“财物”概念的内涵与外延又受到挑战。在此背景下,对“财物”的外延需要重新界定,扩张其含义以适应社会的发展。换言之,对刑法中的“财产”“财物”等词需要作出适应时代需要的客观解释,应包括一切具有财产价值、值得动用刑法进行保护的东西,不管其外在形态如何,只要其具有管理可能性、转移可能性与价值性即可。另外,从WPS office的电脑版的下载网站怎么找的交易现状看,将其解释为财产犯罪的犯罪对象“财物”,不会超出国民的预测可能性,也符合信息时代的发展现状及需求。财产或财物的形态不是一成不变的,它会随着社会经济的发展或产业形态的升级而变化,从而不断出现新的财产形态。

      其二,从功效角度看,“财物”一词的重点是“财”而非“物”,“财”是“财物”的核心功效,“物”只是“财物”的外在表现形式,是载体。过去,受制于社会历史条件,人们观念中的财物一般是指有体物;如今,互联网的发展改变了财物的外在形式(从物理形式转向数字化存在),财物的形式与内涵都有了新的变化。同时,人们的财产观念也发生了变化,不再注重财产的外在形态,而是更重视实际得到或享有的利益。财产性利益与(狭义)财物只是在外在形式上有区别,在本质上都属于“财”,有经济价值且随时可以转化为法定货币(如美元、澳元、日元等)或者其他财物。就网络虚拟财产而论,它们只是财产的一种特殊存在形态,与现实生活中的财产相比,财产属性是一样的。从司法实践看,与WPS office的电脑版的下载网站怎么找相关的盗窃、诈骗、敲诈勒索、抢劫等案件数量日益增多,也说明WPS office的电脑版的下载网站怎么找具有财产属性。

      其三,“侵犯财产罪”一章的类罪名用了“财产”一词,说明立法者设立本章罪名的目的是保护公私财产,包括(狭义)财物和财产性利益。从类罪名与个罪名的关系以及体系解释的角度看,该章个罪名所表述的“财物”应当与类罪名的“财产”一样。其实,刑法中有将财产性利益列为盗窃罪与诈骗罪犯罪对象的规定,如1997年《刑法》第210条规定,“盗窃增值税专用发票……其他发票的”,依照盗窃罪定罪处罚;“使用欺骗手段骗取增值税专用发票……其他发票的”,依照诈骗罪定罪处罚。发票的外在形式并不是财物,它体现的是财产性利益。一些司法解释也体现了此种观念,如2016年最高人民法院颁布的《关于办理贪污贿赂刑事案件适用法律若干问题的解释》中规定:“贿赂犯罪中的‘财物’,包括货币、物品和财产性利益”,据此,财产性利益被明确划归“财物”的范畴,成为贿赂犯罪的对象。最有说服力的是,有的司法解释直接将“数据”视为财产,如2011年最高人民法院、最高人民检察院颁布的《关于办理危害计算机信息系统安全刑事案件应用法律若干问题的解释》(以下简称《计算机犯罪解释》)第7条规定,“明知是非法获取计算机信息系统数据犯罪所获取的数据、非法控制计算机信息系统犯罪所获取的计算机信息系统控制权,而予以……掩饰、隐瞒的”,以掩饰、隐瞒犯罪所得罪定罪处罚。将计算机数据及计算机信息系统控制权作为犯罪对象,意味着将它们视为上游犯罪的犯罪所得,其实就等于将它们作为财产对待。在数字经济时代,信息数据已成为新的生产要素和资源,其价值甚至会超越实物。计算机数据或计算机信息系统控制权看似一种抽象的权利,但它们能够带来经济利益——通过出租或出售获利。这应该也是此司法解释的依据所在。

      其四,对法律用语应作出与时俱进的解释,以适应社会发展的需要。立法总是受制于当时的经济基础和时代背景的。在1997年《刑法》修订时,我国的经济发展水平与现在相比存在较大的差距,互联网的应用才刚刚起步,由网络科技的发展所引发的虚拟财产等诸多新问题根本无法预料,因此,立法者在起草财产犯罪的罪状时,受现实条件的限制,大概率想到的财产犯罪对象是货币和物资,而难以预料到的新型财产性利益会越来越多。法律总是滞后的,我们需要根据社会经济发展的需要对刑法用语作出客观的解释,得出符合时代需要的结论。据此,财产犯罪罪状中的“财物”应该解释为“财产”,或者说,这里的“财物”是广义上的财物。

      在司法实践中,有不少人民法院的判决书或仲裁机构的仲裁文书承认WPS office的电脑版的下载网站怎么找的主要属性是财产。例如,深圳国际仲裁院在“比特币仲裁第一案”中提出,比特币能够给当事人带来现实经济利益,即使不承认其货币地位,也不影响将其作为财产进行法律保护。在“沈某盗窃WPS office的电脑版的下载网站怎么找案”中,有法官认为,比特币有现金价值,属于合法财产,盗窃比特币的行为应以盗窃罪论处。在“裴某诈骗案”中,有法官认为,比特币虽非货币,但作为一种网络中的虚拟商品,其能够与现实货币交易,能够转化为现实生活中的物质利益,应当认定其法律属性为财产。

      三、将非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为定性为计算机犯罪的弊端

      在网络犯罪越来越多的背景下,为保护信息系统安全,我国刑法规定了非法获取计算机信息系统数据罪等相关罪名,一些判例也适用这些罪名对以“数据”形式存在的利益进行刑法保护,但这类以保护公共秩序为立法目的的罪名在适用于非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为(侵犯个人财产权)时存在诸多弊端。

      (一)将非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为定性为非法获取计算机信息系统数据罪的弊端

      虽然从WPS office的电脑版的下载网站怎么找的双重属性看,对财产犯罪与计算机犯罪两类罪名的选择适用没有绝对的正确与否,从司法实践看,以非法获取计算机信息系统数据罪认定盗窃WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为的案例也不少,如上述案例二,但是从总体看,将行为人非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找的行为以非法获取计算机信息系统数据罪定性存在诸多弊端。详述如下。

      首先,从罪状描述看,该罪规定的行为方式不能涵盖所有的非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为。除了盗窃行为,抢劫、诈骗、敲诈勒索等其他非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找的行为一般不会借助于计算机网络实施,因而无法适用该罪名,如实践中发生的“周某、王某、翟某抢劫案”(行为人通过暴力、胁迫的方法让被害人转WPS office的电脑版的下载网站怎么找给自己)、“潘某敲诈勒索比特币案”等,行为人的行为都不符合该罪的行为方式,无法适用该罪名。即使是盗窃WPS office的电脑版的下载网站怎么找,也并非都符合该罪设定的行为方式——“侵入计算机信息系统”“采用其他技术手段”而获取信息数据。如果是通过采用“侵入计算机信息系统”的手段窃取WPS office的电脑版的下载网站怎么找,那么尚有在该罪与盗窃罪两个罪名中选择的余地,但如果行为人并不侵入计算机系统,或者不采用其他技术手段获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找,如利用其他合法手段获知的账号密码进入电子钱包将他人WPS office的电脑版的下载网站怎么找转走,或者拿走存储WPS office的电脑版的下载网站怎么找钱包的硬盘、U盘等存储设备,也能转移WPS office的电脑版的下载网站怎么找,那么这种方式就不符合该罪设定的行为方式。

      其次,从量刑公正的角度看,即使对盗窃WPS office的电脑版的下载网站怎么找的行为适用非法获取计算机信息系统数据罪,也有可能会导致重罪轻判,违背罪责刑相适应原则。从法定刑看,该罪的法定刑轻于盗窃罪的法定刑,其法定最高刑是7年,而盗窃罪的法定最高刑是无期徒刑。在WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价格不断攀升、交易量日益增加的背景下,如果行为人窃取的WPS office的电脑版的下载网站怎么找价值特别大(在实践中确实存在这样的案例),对其行为以非法获取计算机信息系统数据罪定罪,那么最多只能够判处7年有期徒刑。这不符合罪责刑相适应原则。与适用盗窃罪相比,明显不利于预防该类犯罪。

      (二)将非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为定性为破坏计算机信息系统罪的弊端

      近年来,网络的普及应用与破坏计算机信息系统罪的构成要件设置导致该罪的适用出现“口袋化”趋势。有学者认为,侵犯网络中的虚拟财产必然要通过修改计算机信息系统数据的方式来完成,在符合“后果严重”的情况下,应认定为破坏计算机信息系统罪,从而可以避开关于虚拟财产法律属性的争议,并体现罪责刑相适应原则。笔者认为,以破坏计算机信息系统罪认定非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为不能反映行为的本质,甚至会违反罪责刑相适应原则。如上述案例三“吴某破坏计算机信息系统案”,行为人行为的本质是通过非法手段获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找,但人民法院依据手段行为认定行为人的行为成立破坏计算机信息系统罪。笔者认为,人民法院做如此判决也存在诸多弊端。

      其一,在计算机网络的应用越来越普及的情况下,很多传统犯罪借助于计算机系统实施,使得破坏计算机信息系统罪与很多传统犯罪形成牵连犯、想象竞合犯或吸收犯等特殊罪数形态,因此也导致破坏计算机信息系统罪的适用不断增多。以牵连犯为例,在行为手段符合破坏计算机信息系统罪的构成要件而行为目的是盗窃财物的情况下,有的案件依目的行为定性(盗窃罪),有的案件依手段行为定性(破坏计算机信息系统罪)。如果按照从一重处罚原则处罚,那么往往会将行为人的行为定性为破坏计算机信息系统罪,因为该罪的法定刑配置相对较高。同理,按照想象竞合犯或者吸收犯处理,依然大概率会选择适用破坏计算机信息系统罪,但这样的判决结果忽视了犯罪行为的最终目的,往往会掩盖行为的本质。

      其二,破坏计算机信息系统罪的构成要件设置存在一定的问题,主要表现为行为方式宽泛、犯罪对象范围过宽、对定罪起点“后果严重”的解读过于宽泛等。首先,从该罪的行为方式看,1997年《刑法》第286条第1款规定的行为方式是通过删除、修改、增加、干扰等操作破坏计算机信息系统,造成计算机信息系统不能正常运行;第2款规定的行为方式是通过删除、修改与增加等操作破坏计算机信息系统中的数据和应用程序;第3款规定的行为方式是利用计算机病毒等破坏计算机系统影响其正常运行。其中,第1款和第3款规定的行为需要以“影响计算机信息系统正常运行”为前提,这是一种限制;但第2款的行为方式却没有类似的限制,只要满足定罪起点的标准,不管其是否“影响计算机信息系统正常运行”都可以认定该罪。其次,犯罪对象的范围过宽。第2款规定的犯罪对象——“数据和应用程序”,都是容易被做扩大解释的概念。例如,“数据”一词,在日常操作计算机时会产生各种各样的数据,小到创建文WPS office的官网最新的下载地址是什么档、大到敲出一串代码,即便是与计算机系统运行无关的数据,都属于计算机数据。因此,在计算机应用中产生的各种数据,不管是否影响计算机的使用,都能成为该罪的犯罪对象,从而极易扩大该罪的适用范围。最后,3种行为方式都须达到“后果严重”的标准,而对第2款规定的“后果严重”,2011年《计算机犯罪解释》给出的解释是除了“软件或者硬件不能正常运行”外,“违法所得”“经济损失”以及删除、修改数据的计算机台数等,都是影响定罪的因素之一。也就是说,有些定罪标准与计算机系统的运行有关,而另一些定罪标准与计算机系统运行没有关系,不限于使计算机信息系统不能正常运行。正是由于破坏计算机信息系统罪构成要件的设置与解释存在上述缺陷,因此导致该罪的适用范围不当扩大。从该罪的立法意图和罪名设置看,对构成要件的解读还是应以“破坏计算机系统的正常运行”作为定罪标准,对其构成要件进行限缩解释,以防止其适用泛滥,以及在适用从一重处罚原则时掩盖行为的本质。

      另外,破坏计算机信息系统罪的刑罚体系中没有配置罚金刑,这对以获取非法经济利益为目的的行为人来说,不能起到很好地遏制该罪的效果。综上所述,计算机犯罪的立法宗旨主要在于保护网络秩序的安全,而行为人非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找的主要目的在于非法占有他人的财产,侵犯的是财产权益,因此以认定为财产犯罪为宜。对行为人非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找的行为若以计算机犯罪定性,则难以对有些特殊数据(如财产价值更为重要)进行全面的保护,或者在某些情况下会导致罪刑不均衡的结果,甚至因对其行为方式的规定不合理而形成不应有的处罚漏洞。

      四、非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为应然的刑法定性及犯罪数额的认定

      (一)非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为应然的刑法定性为财产犯罪

      不管行为人采用什么手段,其实施非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为的最终目的在于牟取利益,结合上述对WPS office的电脑版的下载网站怎么找财产属性的分析,把这类行为认定为侵财类犯罪既符合行为人的主观预期,也有利于保护被害人的财产权益。从中国裁判文书网搜索到的一些判决书看,各种类型的非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为除盗窃行为有两种判决结果外,实施诈骗、抢劫、敲诈勒索WPS office的电脑版的下载网站怎么找的行为基本上都是以财产犯罪定性的。笔者认为,在承认WPS office的电脑版的下载网站怎么找的主要属性是财产的前提下,对非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为以财产犯罪论处是应然的选择。
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      其一,以财产犯罪论处具有法律依据。1997年《刑法》第287条规定:“利用计算机实施金融诈骗、盗窃、贪污、挪用公款、窃取国家秘密或者其他犯罪的,依照本法有关规定定罪处罚。” 该条属于罪名适用的提示性规定。据此,对以计算机为犯罪手段的传统犯罪行为,应当按照我国刑法已有的相关规定定罪处罚。由此可以看出,立法者没有将利用计算机网络实施的传统犯罪视为计算机犯罪,利用计算机网络只是传统犯罪的手段而已,以传统罪名进行本质上的评价更为合适,盗窃就是盗窃,诈骗就是诈骗,只需要结合网络空间中此类行为的特殊性考虑定罪量刑问题。利用网络实施侵犯财产犯罪的本质还是传统意义上的财产犯罪,并非纯正的网络犯罪,应依传统犯罪的相关规定定罪处罚。

      其二,行为本身更符合财产犯罪的构成要件。从侵犯的客体看,非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为侵犯的是个人财产权,更符合侵财类犯罪的客体。从主观方面看,行为人的意图在于获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找本身的价值,具有“非法占有”他人财物的目的。对被害人来说,遭受侵害的本质是损失了“财产”,而非其载体——“数据”。因此,从犯罪构成看,对非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为以财产犯罪论处更具合理性,也更能够科学、全面地评价行为人的行为性质官网wps电脑版下载网址怎么找(wps下载为什么没有中文版本)。

      其三,财产犯罪罪名体系更为全面,能够涵盖各种形式的取得型犯罪。在实践中,非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找的行为既包括盗窃行为,也包括诈骗、敲诈勒索、抢劫、合同诈骗等行为,以后可能还会出现更多的行为方式。如果说对盗窃WPS office的电脑版的下载网站怎么找的行为尚有计算机犯罪可以选择适用的话,那么对诈骗等其他方式的非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为,除了财产犯罪外并没有其他合适的罪名可以适用。

      其四,对非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为以财产犯罪论处更有利于保障被害人的财产权益。以盗窃WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为为例,从刑事程序看,如果认定为非法获取计算机信息系统数据罪,那么会导致被害人无法提起刑事附带民事诉讼,被害人的财产权益难以保障。因为仅承认WPS office的电脑版的下载网站怎么找的“数据”属性,不符合最高人民法院于2021年发布的《关于适用〈中华人民共和国刑事诉讼法〉的解释》第175条规定的“物质损失”。在有的案件中,被盗的WPS office的电脑版的下载网站怎么找能够退还的退还,不能够退还的,也没有反映在损失中。例如,在“仲某非法获取计算机信息系统数据案”中,无法找回的比特币不但没有返还,而且也没有按照市场价计算在行为人造成的损失内,只将被害人因调查此事而支付的“信息技术服务费”“安全服务费”认定为损失,作为量刑的情节。这说明对非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为不以财产犯罪论处,既使被害人想挽回经济损失缺乏法律依据,又可能影响“情节严重”程度的认定,进而影响到对行为的量刑。

      (二)将非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为定性为财产犯罪的犯罪数额认定

      财产犯罪定罪量刑的主要依据是犯罪数额,而WPS office的电脑版的下载网站怎么找不同于普通财产,计算其犯罪数额是将非法获取行为认定为财产犯罪的基础。在司法实践中,将非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为认定为计算机犯罪的判决,除了因对WPS office的电脑版的下载网站怎么找的本质属性存在不同的认识外,认为该犯罪的犯罪数额难以计算也是不以财产犯罪论处的原因之一。司法实务界对WPS office的电脑版的下载网站怎么找价值的认定存在分歧,可能是因为要考量个案具体的不同情况,也可能与网络科技背景下司法人员的法律认知差异有关。当然,我国刑法学界对此问题的认识也存在分歧。

      1.我国司法实务界对非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找犯罪的犯罪数额认定做法各异

      犯罪数额是财产犯罪认定中的重要因素,既影响定罪,也影响量刑。在有些案件中并不需要换算WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价值,特别是在有些敲诈勒索WPS office的电脑版的下载网站怎么找的案件中,被害人需要用法定货币购买WPS office的电脑版的下载网站怎么找来交付给行为人,此时只需要以购买WPS office的电脑版的下载网站怎么找时支付的人民币数额作为犯罪数额认定即可,如“潘某敲诈勒索比特币案”。在出售WPS office的电脑版的下载网站怎么找只收钱不准备交付的诈骗案件中,也不需要计算犯罪数额。但是,在大多数非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找的案件中,需要考虑如何计算犯罪数额的问题。在非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找的案件中,大致有以下几种处理方法:第一,行为人与被害人之间有商议价的,按双方认可的价格认定。在有些诈骗或合同诈骗案件中,判决书是按照双方合同认可的价格(支付货款时自定WPS office的电脑版的下载网站怎么找价格)或者交易价(被告人以买比特币的名义实施诈骗,比特币到手后失踪)来认定WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价格。第二,有不少判决书虽然认定了具体的犯罪数额,但是对WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价值没有说明计算方法或依据。第三,有的判决书只提到按照市价,却没有明确按照什么时间的市价。第四,有的案件是委托有资质的认证机构进行价格认证。第五,有的案件是按照行为人卖出WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价格(销赃价)认定犯罪数额的。

      从上述几种价格认定方法看,我国司法机关对此没有明确统一的认定标准,都是按照自己的理解去认定。上述第一种按照双方认可的价格认定犯罪数额的做法是值得肯定的。如果双方没有约定,那么应该找一个统一、合理的计算方法。第二、三种做法不符合判决书说理的原则,只给出WPS office的电脑版的下载网站怎么找总价值而不说明其转换计算方法,或者只提到按照市价但不明确说明按照什么时间的市价计算的做法,都难以体现司法的公正性。WPS office的电脑版的下载网站怎么找每日每时的价格都在变动,如果不考虑犯罪行为时的认识因素,那么会违背罪责刑相适应原则。第四种委托有资质的认证机构进行价格认证的方法有一定的可取性,但认证或评估机构的权威性是否可靠也是一个令人担心的问题。第五种以销赃价作为认定犯罪数额的方法,既不能解决所有相关案件的犯罪数额计算问题,也有可能会导致重罪轻罚的结果(因为有的案件没有销赃环节,或者有的行为人为尽快出手而以低价销赃)。这样,销赃数额就不能准确地体现WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价值。另外,不同的犯罪主体或者不同的销赃时间也会导致销赃数额不同,进而影响公正量刑。

      2.我国刑法学界关于非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找犯罪的犯罪数额认定的不同观点

      WPS office的电脑版的下载网站怎么找价值的认定须考虑多个因素,如被害人购买WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价格、犯罪行为实施日的交易价、案发日的交易价,等等。我国刑法学界对非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找犯罪的犯罪数额计算也存在多种观点:第一种观点是,对非法获取的WPS office的电脑版的下载网站怎么找,可参考违禁品的处理方法,定罪量刑不以犯罪数额为根据,而依据“情节严重”的程度来把握。第二种观点是,犯罪数额的认定应以被害人购买WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价格作为参考依据。第三种观点是,应综合考虑被害人取得WPS office的电脑版的下载网站怎么找的成本以及被害人遭受的损失来综合认定犯罪数额。第四种观点是,根据被害人的WPS office的电脑版的下载网站怎么找是否存储于交易平台分为两类:一类是非法获取他人在交易平台中的WPS office的电脑版的下载网站怎么找,另一类是非法获取他人非平台账户(如电子钱包)中的WPS office的电脑版的下载网站怎么找。在第一类情况下,被害人的账户变动信息可由WPS office的电脑版的下载网站怎么找交易平台出具证明,或者由当地物价局出具价格鉴定结论书。对第二类情况,可以综合考量成本价、市场交易价和销赃价。第五种观点是,参考犯罪行为发生日前一个月内WPS office的电脑版的下载网站怎么找交易平台的平均交易价值算出犯罪数额。第六种观点是,如果被害人是通过购买的方式取得WPS office的电脑版的下载网站怎么找,那么以购买价为根据计算;如果是“挖矿”取得的WPS office的电脑版的下载网站怎么找,那么根据成本价计算;如果是非法获取交易平台账户中的WPS office的电脑版的下载网站怎么找,那么按照犯罪当日交易平台公布的交易价计算。

      笔者认为,上述第一种观点以“情节严重”程度作为对非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找行为定罪量刑的依据不太合理。首先,WPS office的电脑版的下载网站怎么找与毒品等违禁品在社会中的流通及管控程度不一样。我国央行等部门禁止将WPS office的电脑版的下载网站怎么找与法定货币进行兑换是出于执行货币政策与维护金融秩序稳定的考量,并没有禁止个人之间的交易,也无法杜绝一些商户的承认和使用,所以,WPS office的电脑版的下载网站怎么找与违禁品的性质和价值不同。其次,将“情节严重”程度作为定罪量刑的标准可操作性不强,财产犯罪的社会危害程度归根结底体现在犯罪数额或犯罪次数方面,犯罪数额是一个具体明确的依据,据此进行定罪量刑可操作性强。第二种观点以被害人购买WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价格作为认定犯罪数额的标准难以涵盖所有类型的获取方式。被害人获得WPS office的电脑版的下载网站怎么找的方式有多种,不一定都是购买所得,通过“挖矿”、受赠、交换等方式都可以获得。另外,WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价格也不是一成不变的。第三种观点所采用的认定标准也有不妥之处。被害人取得WPS office的电脑版的下载网站怎么找的方式不同,成本也不同,购买成本容易认定,但在采用“挖矿”的方式取得时,其付出的物力和人力成本不好计算。并且,对“被害人遭受的损失”可能会出现不同的理解。例如,被害人的损失,既可以理解为被害人付出的成本(购买价或者“挖矿”成本),也可以理解为犯罪行为实施当天的交易均价,甚至案件审理当天的交易价。另外,如何综合考量“取得WPS office的电脑版的下载网站怎么找的成本”与“被害人的损失”两个因素也是一个问题。第四种观点对非法获取他人在交易平台中的WPS office的电脑版的下载网站怎么找的情况,将交易平台出具的被害人损失WPS office的电脑版的下载网站怎么找时的价值证明作为犯罪数额认定的依据是可取的。对非法获取他人非平台账户中的WPS office的电脑版的下载网站怎么找的情况,只提到成本价、市场交易价、销赃价格几种因素,没有更具体明确的解决办法,且考虑因素太多,计算方法也不统一。第五种观点考虑到了犯罪行为发生日的时间点,有其合理之处;不足之处在于设定期限过长,计算期间拉长为一个月,数据太多、工作量太大,也没有必要。第六种观点实际上有考虑成本的意思,但没有同等保护被害人的财产权益。不管WPS office的电脑版的下载网站怎么找是购买的还是通过“挖矿”获得的,同样数量的WPS office的电脑版的下载网站怎么找,其市场价值是一样的,对被害人来说,其损失也是一样的,应该遵循同样的计算标准。

      3官网wps的下载的方法的方法. 非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找犯罪的犯罪数额的计算应以犯罪行为实施日的交易均价为依据

      在被告与被害人就WPS office的电脑版的下载网站怎么找的价格达成一致意见的案件中,其价值计算应该尊重双方协商的意见。在没有协商价格的情况下,可以参照刑法溯及力的“适用行为时法律”的做法,以犯罪行为实施当天的交易均价作为犯罪数额计算的依据更为合适,而这可以参考相关交易平台的后台数据统计。详述如下。

      其一,WPS office的电脑版的下载网站怎么找的交易价格是实时变动的。以犯罪行为实施当天作为WPS office的电脑版的下载网站怎么找交易均价计算的时间点,体现了行为人的主观意志与责任。行为人对自己犯罪行为的选择,依据的是行为时的主观判断。由于财产犯罪的目的在于“非法占有他人财物”,因此财物价值的计算应以犯罪行为实施日的非法获利预期为准。这符合主客观相一致的刑事责任原则。

      其二,WPS office的电脑版的下载网站怎么找虽然不是有价证券,但是有类似于有价证券的一些特性。在前述关于WPS office的电脑版的下载网站怎么找法律属性的讨论中,就有论者认为WPS office的电脑版的下载网站怎么找的属性是证券,因此,盗窃有价证券的犯罪数额计算方法可以作为非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找犯罪数额计算方法的参考。2013年最高人民法院、最高人民检察院发布的《关于办理盗窃刑事案件适用法律若干问题的解释》第5条规定:“盗窃不记名、不挂失的有价支付凭证、有价证券、有价票证的,应当按票面数额和盗窃时应得的孳息、奖金或者奖品等可得收益一并计算盗窃数额。” 据此,盗窃有价证券犯罪数额计算的时间点是“盗窃时”,即“犯罪行为时”该有价证券可兑换的财产价值就是犯罪数额。对具有类似证券性质的WPS office的电脑版的下载网站怎么找,参照以证券为犯罪对象的犯罪数额计算(时间)方法,可以说是在出台相关司法解释之前的权宜之计。

      其三,与前述观点所提出的销赃价、成本价或者以“情节严重”程度作为定罪量刑依据相比,犯罪行为时的成交均价更能客观地体现WPS office的电脑版的下载网站怎么找的市场价值,相对准确地体现该行为的社会危害性。因此,根据行为时的成交均价计算犯罪数额,既能体现罪责刑相适应原则,也能更好地保护被害人的财产权益。

      五、结  语

      从工业化时代到数字化时代,“财产”的形式越来越不局限于传统载体,从有体物到无体物再到无形服务等,无不昭示着产业形态对财产存在形式的影响与改变,以及对刑法用语含义的影响与改变。在数字经济背景下,数据、信息等虚拟财产的价值日益凸显wps的官网下载地方是什么并得到公众的认同,以数据为载体的WPS office的电脑版的下载网站怎么找应该被刑事立法设定的“财产”概念所覆盖。这是网络科技与数字经济发展的必然要求。对非法获取WPS office的电脑版的下载网站怎么找的行为,在计算机犯罪罪名的适用存在局限性甚至没有相关罪名可以适用的前提下,根据不同的行为方式适用相应的财产犯罪罪名是较为合理的选择。在这类案件中,WPS office的电脑版的下载网站怎么找价值的计算既关系到对行为人行为的定罪与量刑,也关系到对被害人损失的计算与追赃等问题,因此,以犯罪行为实施当天的WPS office的电脑版的下载网站怎么找交易均价为标准计算犯罪数额更为合理,也更符合主客观相一致的原则。官网wps的最新的下载的地方是多少

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      来源:《法商研究》2022年第5期

      作者:任彦君,河南财经政法大学刑事司法学院教授

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      转载:

      Arduino教程:MPU6050的数据获取、分析与处理,

      【自己翻译】-wire.h:https://blog.csdn.net/acktomas/article/details/88069640Wire库的官方文档(http://www.arduino.cc/en/Reference/Wire)MPU-60X0datasheet中文版和英文版V4.0: https://download.csdn.net/download/acktomas/11096370【译】使用Arduino+MPU6050传感器DIY倾角仪 https://www.yiboard.com/thread-805-1-1.html卡尔曼滤波学习笔记: https://www.geek-workshop.com/thread-9065-1-1.htmlhttps://forum.arduino.cc/index.php?topic=72442.0实践 基于 Arduino I2C读取 MPU6050 三轴陀螺仪数据

      https://blog.csdn.net/pengdali/article/details/79056588【翻译】关于ADXL345连接指南: https://blog.csdn.net/acktomas/article/details/88870325关于加速度计收藏的几篇文章:https://blog.csdn.net/acktomas/article/details/88880075

      MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。由于其体积小巧,功能强大,精度较高,不仅被广泛应用于工业,同时也是航模爱好者的神器,被安装在各类飞行器上驰骋蓝天。

      随着Arduino开发板的普及,许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统,但由于缺乏专业知识而难以上手。此外,MPU6050的数据是有较大噪音的,若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响。

      MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP,已经内置了滤波算法,在许多应用中使用DMP输出的数据已经能够很好的满足要求。关于如何获取DMP的输出数据,我将在以后的文章中介绍。本文将直接面对原始测量数据,从连线、芯片通信开始一步一步教你如何利用Arduino获取MPU6050的数据并进行卡尔曼滤波,最终获得稳定的系统运动状态。

      为避免纠缠于电路细节,我们直接使用集成的MPU6050模块。MPU6050的数据接口用的是I2C总线协议,因此我们需要Wire程序库的帮助来实现Arduino与MPU6050之间的通信。请先确认你的Arduino编程环境中已安装Wire库。

      Wire库的官方文档(http://www.arduino.cc/en/Reference/Wire)中指出:在UNO板子上,SDA接口对应的是A4引脚,SCL对应的是A5引脚。MPU6050需要5V的电源,可由UNO板直接供电。按照下图连线。

      在这里插入图片描述

      (紫色线是中断线,这里用不到,可以不接)

      MPU6050的数据写入和读出均通过其芯片内部的寄存器实现,这些寄存器的地址都是1个字节,也就是8位的寻址空间,其寄存器的详细列表说明书请点击下载:https://www.olimex.com/Products/Modules/Sensors/MOD-MPU6050/resources/RM-MPU-60xxA_rev_4.pdf

      ,也可以从本地下载:MPU-60X0寄存器表中文版和英文版V4.0

      在每次向器件写入数据前要先打开Wire的传输模式,并指定器件的总线地址,MPU6050的总线地址是0x68(AD0引脚为高电平时地址为0x69)。然后写入一个字节的寄存器起始地址,再写入任意长度的数据。这些数据将被连续地写入到指定的起始地址中,超过当前寄存器长度的将写入到后面地址的寄存器中。写入完成后关闭Wire的传输模式。下面的示例代码是向MPU6050的0x6B寄存器写入一个字节0。

      读出和写入一样,要先打开Wire的传输模式,然后写一个字节的寄存器起始地址。接下来将指定地址的数据读到Wire库的缓存中,并关闭传输模式。最后从缓存中读取数据。下面的示例代码是从MPU6050的0x3B寄存器开始读取2个字节的数据:

      通常应当在setup函数中对Wire库进行初始化:

      Wire.begin();

      在对MPU6050进行各项操作前,必须启动该器件,向它的0x6B写入一个字节0即可启动。通常也是在setup函数完成,代码见1.1节。

      我们感兴趣的数据位于0x3B到0x48这14个字节的寄存器中。这些数据会被动态更新,更新频率最高可达1000HZ。下面列出相关寄存器的地址,数据的名称。注意,每个数据都是2个字节。

      0x3B,加速度计的X轴分量ACC_X0x3D,加速度计的Y轴分量ACC_Y0x3F,加速度计的Z轴分量ACC_Z0x41,当前温度TEMP0x43,绕X轴旋转的角速度GYR_X0x45,绕Y轴旋转的角速度GYR_Y0x47,绕Z轴旋转的角速度GYR_Z

      MPU6050芯片的坐标系是这样定义的:令芯片表面朝向自己,将其表面文字转至正确角度,此时,以芯片内部中心为原点,水平向右的为X轴,竖直向上的为Y轴,指向自己的为Z轴。见下图:

      WPS office的电脑版的下载的方法怎么找在这里插入图片描述

      我们只关心加速度计和角速度计数据的含义,下面分别介绍。

      加速度计的三轴分量ACC_X、ACC_Y和ACC_Z均为16位有符号整数,分别表示器件在三个轴向上的加速度,取负值时加速度沿坐标轴负向,取正值时沿正向。

      三个加速度分量均以重力加速度g的倍数为单位,能够表示的加速度范围,即倍率可以统一设定,有4个可选倍率:2g、4g、8g、16g。以ACC_X为例,若倍率设定为2g(默认),则意味着ACC_X取最小值-32768时,当前加速度为沿X轴正方向2倍的重力加速度;若设定为4g,取-32768时表示沿X轴正方向4倍的重力加速度,以此类推。显然,倍率越低精度越好,倍率越高表示的范围越大(指的是加速度值越大,比如碰撞),这要根据具体的应用来设定。

      加速度计设置寄存器(地址:0X1C)

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      我们用f表示倍率,f=0为2g,f=3为16g,设定加速度倍率的代码如下:

      再以ACC_X为例,若当前设定的加速度倍率为4g,那么将ACC_X读数换算为加速度的公式为: ,g可取当地重力加速度。

      绕X、Y和Z三个座标轴旋转的角速度分量GYR_X、GYR_Y和GYR_Z均为16位有符号整数。从原点向旋转轴方向看去,取正值时为顺时针旋转,取负值时为逆时针旋转。

      三个角速度分量均以“度/秒”为单位,能够表示的角速度范围,即倍率可统一设定,有4个可选倍率:250度/秒、500度/秒、1000度/秒、2000度/秒。以GYR_X为例,若倍率设定为250度/秒,则意味着GYR取正最大值32768时,当前角速度为顺时针250度/秒;若设定为500度/秒,取32768时表示当前角速度为顺时针500度/秒。显然,倍率越低精度越好,倍率越高表示的范围越大。

      陀螺仪寄存器在这里插入图片描述

      在这里插入图片描述

      我们用f表示倍率,fwps的电脑版下载网址是多少=0为250度/秒,f=3为2000度/秒,除角速度倍率寄存器的地址为0x1B之外,设定加速度倍率的代码与2.1节代码一致。

      以GYR_X为例,若当前设定的角速度倍率为1000度/秒,那么将GRY_X读数换算为角速度(顺时针)的公式为:

      在读取加速度计和角速度计的数据并换算为物理值后,根据不同的应用,数据有不同的解译方式。本章将以飞行器运动模型为例,根据加速度和角速度来算出当前的飞行姿态。

      我们可以把加速度计想象为一个正立方体盒子里放着一个球,这个球被弹簧固定在立方体的中心。当盒子运动时,根据假想球的位置即可算出当前加速度的值。想象如果在太空中,盒子没有任何受力时,假想球将处于正中心的位置,三个轴的加速度均为0。见下图:

      在这里插入图片描述

      如果我们给盒子施加一个水平向左的力,那么显然盒子就会有一个向左的加速度,此时盒内的假想球会因为惯性作用贴向盒内的右侧面。如下图所示:

      在这里插入图片描述

      为了保证数据的物理意义,MPU6050的加速度计是以假想球在三轴上座标值的相反数作为三个轴的加速度值。当假想球的位置偏向一个轴的正向时,该轴的加速度读数为负值,当假想球的位置偏向一个轴的负向时,该轴的加速度读数为正值。

      根据以上分析,当我们把MPU6050芯片水平放于地方,芯片表面朝向天空,此时由于受到地球重力的作用, 假想球的位置偏向Z轴的负向,因此Z轴的加速度读数应为正,且在理想情况下应为g。注意,此加速度的物理意义并不是重力加速度,而是自身运动的加速度,可以这样理解:正因为其自身运动的加速度与重力加速度大小相等方向相反,芯片才能保持静止。

      表示飞行器当前飞行姿态的一个通用模型就是建立下图所示坐标系,并用Roll表示绕X轴的旋转,Pitch表示绕Y轴的旋转,Yaw表示绕Z轴的旋转。

      在这里插入图片描述

      由于MPU6050可以获取三个轴向的加速度,而地球重力则是长期存在且永远竖直向下,因此我们可以根据重力加速度相对于芯片的指向为参考算得当前姿态。

      为方便起见,我们让芯片正面朝下固定在上图飞机上,且座标系与飞机的坐标系完全重合,以三个轴向的加速度为分量,可构成加速度向量a(x,y,z)。假设当前芯片处于匀速直线运动状态,那么a应垂直于地面向上,即指向Z轴负方向,模长为。若芯片(座标系)发生旋转,由于加速度向量a仍然竖直向上,所以Z轴负方向将不再与a重合。见下图。

      在这里插入图片描述

      为了方便表示,上图坐标系的Z轴正方向(机腹以及芯片正面)向下,X轴正方向(飞机前进方向)向右。此时芯片的Roll角(黄色)为加速度向量与其在XZ平面上投影(x,0,z)的夹角,Pitch角(绿色)与其在YZ平面上投影(0,y,z)的夹角。求两个向 WPS office官网的下载地方在哪里量的夹角可用点乘公式:,简单推导可得:

      注意,因为arccos函数只能返回正值角度,因此还需要根据不同情况来取角度的正负值。当y值为正时,Roll角要取负值,当x轴为负时,Pitch角要取负值。

      因为没有参考量,所以无法求出当前的Yaw角的绝对角度,只能得到Yaw的变化量,也就是角速度GYR_Z。当然,我们可以通过对GYR_Z积分的方法来推算当前Yaw角(以初始值为准),但由于测量精度的问题,推算值会发生漂移,一段时间后就完全失去意义了。然而在大多数应用中,比如无人机,只需要获得GRY_Z就可以了。

      如果必须要获得绝对的Yaw角,那么应当选用MPU9250这款九轴运动跟踪芯片,它可以提供额外的三轴罗盘数据,这样我们就可以根据地球磁场方向来计算Yaw角了,具体方法此处不再赘述。

      MPU6050芯片提供的数据夹杂有较严重的噪音,在芯片处理静止状态时数据摆动都可能超过2%。除了噪音,各项数据还会有偏移的现象,也就是说数据并不是围绕静止工作点摆动,因此要先对数据偏移进行校准 ,再通过滤波算法消除噪音。

      校准是比较简单的工作,我们只需要找出摆动的数据围绕的中心点即可。我们以GRY_X为例,在芯片处理静止状态时,这个读数理论上讲应当为0,但它往往会存在偏移量,比如我们以10ms的间隔读取了10个值如下:

      -158.4, -172.9, -134.2, -155.1, -131.2, -146.8, -173.1, -188.6, -142.7, -179.5

      这10个值的均值,也就是这个读数的偏移量为-158.25。在获取偏移量后,每次的读数都减去偏移量就可以得到校准后的读数了。当然这个偏移量只是估计值,比较准确的偏移量要对大量的数据进行统计才能获知,数据量越大越准,但统计的时间也就越慢。一般校准可以在每次启动系统时进行,那么你应当在准确度和启动时间之间做一个权衡。

      三个角速度读数GYR_X、GYR_Y和GYR_Z均可通过统计求平均的方法来获得,但三个加速度分量就不能这样简单的完成了,因为芯片静止时的加速度并不为0。

      加速度值的偏移来自两个方面,一是由于芯片的测量精度,导至它测得的加速度向量并不垂直于大地;二是芯片在整个系统(如无人机)上安装的精度是有限的,系统与芯片的座标系很难达到完美重合。前者我们称为读数偏移,后者我们称为角度偏移。因为读数和角度之间是非线性关系,所以要想以高精度进行校准必须先单独校准读数偏移,再把芯片固定在系统中后校准角度偏移。然而,由于校准角度偏移需要专业设备,且对于一般应用来说,两步校准带来的精度提升并不大,因此通常只进行读数校准即可。下面介绍读数校准的方法官网wps的下载的方法的方法。我们还以3.2节的飞机WPS office官网最新的下载地址怎么找为例,分以下几个步骤:

      首先要确定飞机的坐标系,对于多轴飞行器来说这非常重要。如果坐标系原点的位置或坐标轴的方向存在较大偏差,将会给后面的飞控造成不良影响。

      在确定了飞机的坐标系后,为了尽量避免读数偏移带来的影响,首先将MPU6050牢牢地固定在飞机上,并使二者座标系尽可能的重合。当然把Z轴反过来装也是可以的,就是需要重新推算一套角度换算公式。

      将飞机置于水平、坚固的平面上,并充分预热。对于多轴无人机而言,空中悬停时的XY平面应当平行于校准时的XY平面。此时,我们认为芯片的加速度方向应当与Z轴负方向重合,且加速度向量的模长为g,因此ACC_X和ACC_Y的理论值应为0,ACC_Z的理论值应为-16384(假设我们设定2g的倍率,1g的加速度的读数应为最大值-32768的一半)。

      由于ACC_X和ACC_Y的理论值应为0,与角速度量的校准类似,这两个读数偏移量可用统计均值的方式校准。ACC_Z则需要多一步处理,即在统计偏移量的过程中,每次读数都要加上16384,再进行统计均值校准。

      对于夹杂了大量噪音的数据,卡尔曼滤波器的效果无疑是最好的。如果不想考虑算法细节,可以直接使用Arduino的Klaman Filter库完成。在我们的模型中,一个卡尔曼滤波器接受一个轴上的角度值、角速度值以及时间增量,估计出一个消除噪音的角度值。跟据当前的角度值和上一轮估计的角度值,以及这两轮估计的间隔时间,我们还可以反推出消除噪音的角速度。

      实现代码见4.3节。下面介绍卡尔曼滤波算法细节,不感兴趣的可跳过。

      (想看的人多了再写)

      4.2.1 热门卡尔曼库

      TKJElectronics/KalmanFilter:https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilterrfetick/Kalman:https://github.com/rfetick/Kalman另外:https://github.com/jarzebski给出了MPU6050库和kalmanFiler库

      以下代码在Arduino软件1.65版本中编译、烧写以及测试通过。下列代码中用到的库应该是: https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter

      以下程序是TKJElectronics/KalmanFilter库中示例https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter